對于帶 6 軸的卸碼垛機器人，卸碼垛模式默認情況下未激活，必須將其激活。

       碼垛模式激活時，A4 鎖定為 0 °，連接法蘭與地面平行。

       前提條件 

        機器人已標定零點。

        機器人無負載。即沒有裝載工具、工件或附加負載。


       操作步驟

        在程序中如下激活卸碼垛模式：

       $PAL_MODE = TRUE


       可選的操作步驟 

       1. 通過變量修正將 $PAL_MODE 設定為 TRUE。

       2. 顯示以下提示信息：卸碼垛模式：將軸 A4 [ 方向 ] 移到位。

       按信息中指定的方向 （正向或負向）移動 A4。

       3. 只要 A4 達到其位置 (0 °)，則顯示以下信息：卸碼垛模式：將軸 A5 [ 方向 ] 移到位。

       按信息中指定的方向 （正向或負向）移動 A5。

       只要 A5 達到其位置 (90 °)，則隱藏該信息。 

       除了運行鍵之外，現(xiàn)在還隱藏名稱 A4 和 A5。無法再移動這些軸。


       限制 

        在每次冷啟動庫卡機器人控制系統(tǒng)時，自動將 $PAL_MODE 設定為 FALSE。

        對于卸碼垛模式已激活的機器人，無法用 KUKA.LoadDataDetermination  確定負載。

        如果卸碼垛模式已激活，則無法標定機器人的零點。但是，如果需要標定零點，則如下進行操作：

       a. 從機器人上清除所有負載。

       b. 通過變量修正將 $PAL_MODE 設定為 FALSE。

       c. 標定機器人零點。

       d. 將 $PAL_MODE 設為 TRUE。

       （如果在所有卸碼垛機器人程序的初始化部分中有 $PAL_MODE = TRUE，則不需要。）

       e. 將機器人移至卸碼垛位置。

       f. 在機器人上重新裝上負載。

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