工業(yè)機(jī)器人常常在非常復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中運行，極端溫度、極端電壓、極端濕度都是很常見的，肯定遇到過機(jī)器人因溫度太低，而無法啟動，例如庫卡機(jī)器人會無法開機(jī)等等。

       天氣冷的時候，庫卡機(jī)器人在關(guān)機(jī)后啟動，車間環(huán)境溫度低于0℃以下，以出現(xiàn)“超過滯后誤差（X）”報警為主，此時無法上電移動機(jī)器人的。有時無法進(jìn)入啟動界面。

       另外，如果庫卡機(jī)器人一直在啟動狀態(tài)，車間溫度低于-5℃，機(jī)器人又較長時間沒有動作，高速運轉(zhuǎn)過程中，會出現(xiàn)機(jī)器人精度降低，出現(xiàn)撞件等事故。

       那么造成這樣現(xiàn)象的原因是什么呢？

       在溫度較低的環(huán)境中工作會造成機(jī)器人內(nèi)部的油脂黏稠度較高，在機(jī)器人開始運行時會由于油脂黏稠度高而造成設(shè)備運行阻力較大，導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)的摩擦加劇，因而需要更大的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩來克服阻力。

       由此原因，一個軸（或者多個軸）的電動機(jī)電流會達(dá)到大值。

       同時溫度較低時，機(jī)器人控制系統(tǒng)的電路板同樣會受到影響，因為電路板主要為半導(dǎo)體材料，半導(dǎo)體在低溫環(huán)境下運行不穩(wěn)定，可能會出現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)死機(jī)或開啟機(jī)器人時間長等問題。

       除了比較“土”的升溫方法，有沒有其他解決方法呢？

       ABB機(jī)器人、庫卡機(jī)器人及其他機(jī)器人可以在開始生產(chǎn)運行時低速運行一段時間，采用速度逐漸提高的漸進(jìn)式方法恢復(fù)到機(jī)器人外部全速或客戶要求的節(jié)拍。

       庫卡機(jī)器人的電動機(jī)電流可以通過預(yù)熱的功能監(jiān)控，一旦達(dá)到了設(shè)定值，控制系統(tǒng)會自動降低運動速度，由此來降低電動機(jī)電流。

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