一、庫卡機(jī)器人負(fù)載設(shè)置存在的問題

       目的其實(shí)只有一個(gè)，合適的負(fù)載，在合適驅(qū)動(dòng)力下，機(jī)械手無論在靜態(tài)還是動(dòng)態(tài)都能夠承受足夠的慣性力矩，以保證電氣控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)械手操控。



       和其他機(jī)械手品牌一樣，庫卡也需要設(shè)置合適的負(fù)載參數(shù)，***不同的是庫卡這個(gè)選項(xiàng)功能Load Data Determination需要購買，其他原廠制造商一般是比較開放的。



       我們也可以通過PRO-E或者CAD進(jìn)行人工計(jì)算該數(shù)值。在軟件理論計(jì)算中難免存在一定的誤差（余量負(fù)載誤差），所以如果在設(shè)計(jì)過程中沒有考慮過多動(dòng)態(tài)負(fù)載余量，會(huì)產(chǎn)生很多不利因素，比如沖擊負(fù)載過大，不同程度對(duì)機(jī)械手剛性會(huì)影響很大，尤其是負(fù)載比較高的情況下，導(dǎo)致精度嚴(yán)重不良（六個(gè)軸的負(fù)載影響累積精度誤差）以及發(fā)生的軌跡偏移等現(xiàn)象，甚至嚴(yán)重的機(jī)械手?jǐn)嗔?

       帶自動(dòng)負(fù)載計(jì)算功能的，可以自動(dòng)計(jì)算此功能。獲得負(fù)載參數(shù)后保存到對(duì)應(yīng)的負(fù)載工具（編號(hào)）中，一般包括工具重量，重心以及慣性。

       沒有帶負(fù)載選項(xiàng)功能的可以通過負(fù)載測(cè)試軟件進(jìn)行校正，保留余量后手動(dòng)寫入此工具負(fù)載參數(shù)。人工計(jì)算的處于什么狀態(tài)的負(fù)載，可以進(jìn)行評(píng)估并進(jìn)行不同程度的改善。比如KR210 這款負(fù)載M在200KG，工具負(fù)載的重心影響到A5軸超載現(xiàn)象，通過此可以進(jìn)行及時(shí)改善工具設(shè)計(jì)。

       二、關(guān)于Load Data Determination

       庫卡機(jī)器人選項(xiàng)Load Data Determination能夠計(jì)算有效負(fù)載數(shù)據(jù)，***多能夠設(shè)置16個(gè)有效負(fù)載。



       通過負(fù)載測(cè)試自動(dòng)計(jì)算獲得工具重量，重心以及慣性。測(cè)試完畢后可以看到實(shí)際數(shù)值并保存對(duì)應(yīng)工具負(fù)載編號(hào)即可。

       三、Load Data Determination設(shè)置大體路徑：

       1、改語言為英文，在示教器菜單

       2、點(diǎn)擊投入Start up選擇服務(wù)Service,選擇自動(dòng)負(fù)載計(jì)算Load Data Determination。

       3、機(jī)械手姿態(tài)將第2、3 軸打到±90 度，第4、5、6軸成0度左右進(jìn)行保存然后進(jìn)行下一步。

       4.選擇機(jī)械手銘牌對(duì)應(yīng)機(jī)型型號(hào)

       5.保存后將機(jī)器人打到內(nèi)部自動(dòng)模式，運(yùn)行Start進(jìn)入負(fù)載測(cè)試程序根據(jù)提示選擇YES。

       6、完成后保存對(duì)應(yīng)工具編號(hào)中。

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