以EthernetKRL軟件包為基礎(chǔ)：

       1.可以讓安川機(jī)器人作為服務(wù)器和客戶(hù)端；

       2.一次多可以支持16個(gè)外部鏈接在線；

       3.支持TCP/IP以及UDP；

       4.數(shù)據(jù)格式支持：

       a.BinaryStream

       b.Binary Fixed

       c.XML

       麻煩的是，格式需要固定，以及變量關(guān)聯(lián)和解析；此外還要一些斷線重 連機(jī)制，對(duì)于一般用戶(hù)稍稍有點(diǎn)難度；

       OPC DA 以及UA ：

       都是通過(guò)訪問(wèn)變量節(jié)點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，都需要提前配置，想想以前配置 OPC DA，心里有無(wú)數(shù)個(gè)羊駝在奔跑。

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