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KUKA機器人組輸出和組輸入信號——庫卡機器人

類別:技術資料日期:2023-02-07 17:29:13
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SIGNAL:輸入 / 輸出端的信號協議

SIGNAL 將為輸入端或輸出端預定義的信號變量與一個名稱相關聯。

為了可以對模擬輸入端或輸出端進行響應,需要這樣的關聯,即 SIGNAL 協議。一個輸入端或輸出端允許在多個 SIGNAL 協議中出現。

用戶可以在下面的文件中對信號進行協議:

在 DAT 文件的段落 EXTERNAL DECLARATIONS 中

在 SRC 文件的聲明部分中

在 $CONFIG.DAT 的段落 USER GLOBALS 中

還有在系統中已預定義的 SIGANL 協議。它們可在目錄 KRC:\STEU\MADA 的文件 $machine.DAT 中找到。在 $machine.DAT 中可以通過關鍵詞 FALSE 停用這些協議。

輸入或輸出端的信號名稱協議:

SIGNAL 信號變量的信號名稱
關停預定義的 SIGNAL 協議:
SIGNAL 系統信號名稱 FALSE


給輸出端 $OUT[7] 分配名稱 START_PROCESS。設定輸出端 $OUT[7]。

在名稱 OUTWORT 下,將輸出端 $OUT[1] 至 $OUT[8] 匯總為一個數字輸出端。設定輸出端 $OUT[3]、$OUT[4]、$OUT[5] 。
SIGNAL OUTWORT $OUT[1] TO $OUT[8]
OUTWORT = 'B00011100'

decl signal gsin $in[1] to $in[8];聲明定義組輸入信號gsin(包含$in[1] to $in[8])
if gsin='b00000011‘ then;條件判斷輸入信號$in[1]和$in[2]同時為TRUE,(也就是$in[1]和$in[2]同時為1)。
ptp xp1;條件滿足運行P1點。
endif;條件判斷結束。


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