運動類型數據類型

        1. AXIS 結構類型

        A1 至 A6 是指與機器人軸 1 至 6 相關運行的角度值（旋轉軸）或平移值（平移軸）。

        STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

        2. E6AXIS 結構類型

        E1 至 E6 是指附加軸 7 至 12 的角度值或平移值。

        STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4, E5, E6

        3. FRAME 結構類型

        X、Y、Z 是指空間坐標，A、B、C 是指坐標系的姿態。

        STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

        4. POS 和 E6POS 結構類型

        S （Status - 狀態）和 T （Turn - 轉角方向）確定了軸的***位置。

        STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

        STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

 

        使用自定義的點

        01點的聲明

        DECL Axis P_axis1

        DECL Pos P_pos1

        DECL Axis P_axis2


        02點的賦值

        P_axis1 = {A1 0.0,A2 -90.0,A3 0.0,A4 0.0,A5 90.0,A6 0.0}

        P_pos1 = {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}

        P_axis2 = {A1 90.0,A2 90.0}


        03點的聲明：

        DECL Axis P_axis1
        DECL Pos P_pos1
        DECL Axis P_axis2

        點的賦值：
        P_axis1 = {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0}
        P_pos1 = {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}
        P_axis2 = {A1 90,A2 -90.0}

        點的應用：
        $TOOL = TOOL_DATA[2]
        $BASE = BASE_DATA[2]
        SPTP P_axis1

        SPTP P_axis2

        SLIN P_pos1

        SPTP {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0}

        SPTP {A1 90,A2 -90.0}

        SPTP {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}

        SLIN {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0}

        SCIRC {X 2226.0,Y 0.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0},{X 2326.0,Y 100.0,Z 1784.0,A -180.0,B 45.0,C -180.0} CA 90

        END

        提示：

        SPTP {A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0, A4 0.0, A5 90.0,A6 0.0} 和SPTP {A1 90,A2 -90.0} ，僅限SPTP/PTP。

        在使用自定義點位時，***好前面有一條使用指令創建的運動指令 ，這樣在使用自定義運動指令時即使不指定所有運動參數，自定義運動指令的會默認使用前面的運動參數 。

        盡量不要更改S （Status - 狀態）和 T （Turn - 轉角方向）。

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