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技術(shù)資料
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機(jī)器人碰撞報(bào)警后本體無法移動(dòng)的解決方法——庫卡機(jī)器人

類別:技術(shù)資料日期:2023-05-22 16:28:41
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       在我們對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作時(shí),難免會(huì)因?yàn)槭д`導(dǎo)致機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞,由于機(jī)器人本身有碰撞檢測設(shè)置,出于保護(hù)功能,碰撞較為嚴(yán)重時(shí)機(jī)器人會(huì)一直處于報(bào)警狀態(tài)而無法手動(dòng)移動(dòng),這就導(dǎo)致整個(gè)狀態(tài)陷入了死循環(huán):我們想把機(jī)器人與碰撞物分開,可由于碰撞機(jī)器人一直報(bào)警,無法手動(dòng)移開;又因?yàn)闊o法手動(dòng)移開,機(jī)器人一直檢測到與物體碰撞,繼而一直報(bào)警。鑒于這種情況,我們可以采取以下方法解決。

       1、碰撞檢測設(shè)置

       在菜單里我們可以找到碰撞檢測的設(shè)置畫面,正常情況下,其設(shè)置如下:


       從上圖我們可以看到碰撞檢測狀態(tài)為“已啟用”,靈敏度為100%。


       2、執(zhí)行方法

       為了能夠消除碰撞報(bào)警,進(jìn)而移動(dòng)機(jī)器人,我們可以采取以下兩種方法:

       (1)降低碰撞靈敏度:將光標(biāo)移至碰撞靈敏度選項(xiàng),將數(shù)值調(diào)到***低,但***低數(shù)值不能為0,如下圖:


       在碰撞程度較為嚴(yán)重時(shí),此種方法不一定起到作用,那就要用到第二種方法。

       (2)禁用“碰撞檢測狀態(tài)”

       此種方法需要用到指令操作,因?yàn)楣鈽?biāo)準(zhǔn)是移動(dòng)不到“碰撞檢測狀態(tài)”選項(xiàng)的,需要執(zhí)行以下指令:


       執(zhí)行后“碰撞檢測狀態(tài)”被禁用:


       此時(shí),便可解除碰撞報(bào)警,移動(dòng)機(jī)器人。


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