1、底層控制器
KUKA機器人底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機器人運行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運動控制器的實時性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運動控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴展性和兼容性。
為實現(xiàn)機器人對外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機器人的硬件寄存器來控制機器人的運行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機器人的有效控制。
2、電氣系統(tǒng)
在對輪式全向移動機器人控制系統(tǒng)硬件進行選型以后，根據(jù)移動機器人的硬件組成進行電氣系統(tǒng)設(shè)計。移動機器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分：主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
移動機器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當線圈通電的時候，其對應(yīng)的常開觸點閉合，常閉觸點斷開。
3、I／O配置段
I／O配置段包括I／O刷新周期（典型為4ms）和I／O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，通過軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊進行可視化配置，以適應(yīng)不同機器人應(yīng)用程序?qū)／O設(shè)備的不同需求。其主要是機器人將其他信號作為末端執(zhí)行器I／O使用，末端執(zhí)行器I／O鏈接到機器人手臂末端的連接器上，保證其功能。
4、PLC程序
在底層控制器中，使用編程軟件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO運動控制指令，使用位置控制方式，控制4個轉(zhuǎn)向伺服電機，從而控制4個車輪的轉(zhuǎn)向角；另外，使用擴展模擬量輸出模塊輸出電壓值，控制4個輪毅電機，驅(qū)動機器人運動。排除硬件的因素外，程序的好壞直接決定著運動性能的高。因此程序的編寫是整個設(shè)計中*為重要的環(huán)節(jié)之一。1、底層控制器
底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機器人運行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運動控制器的實時性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運動控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴展性和兼容性。
為實現(xiàn)機器人對外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機器人的硬件寄存器來控制機器人的運行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機器人的有效控制。
5、電氣系統(tǒng)
在對輪式全向移動機器人控制系統(tǒng)硬件進行選型以后，根據(jù)移動機器人的硬件組成進行電氣系統(tǒng)設(shè)計。移動機器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分：主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
移動機器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當線圈通電的時候，其對應(yīng)的常開觸點閉合，常閉觸點斷開。
6、I／O配置段
I／O配置段包括I／O刷新周期（典型為4ms）和I／O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，通過軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊進行可視化配置，以適應(yīng)不同機器人應(yīng)用程序?qū)／O設(shè)備的不同需求。其主要是機器人將其他信號作為末端執(zhí)行器I／O使用，末端執(zhí)行器I／O鏈接到機器人手臂末端的連接器上，保證其功能。
7、PLC程序
在底層控制器中，使用編程軟件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO運動控制指令，使用位置控制方式，控制4個轉(zhuǎn)向伺服電機，從而控制4個車輪的轉(zhuǎn)向角；另外，使用擴展模擬量輸出模塊輸出電壓值，控制4個輪毅電機，驅(qū)動機器人運動。排除硬件的因素外，程序的好壞直接決定著運動性能的高。因此程序的編寫是整個設(shè)計中*為重要的環(huán)節(jié)之一。
文章來源網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系刪除
